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                    國產SCARA機器人白菜價到底什么來頭,是要絕處縫生嗎?

                    核心摘要:SCARA機器人價格方面一次又一次讓人大跌眼鏡。最低價可以達到1萬以下,量大還有議價空間。SCARA機器人這蘿卜、白菜價的背后到底隱藏著怎樣的成本管控,以及怎樣的商業策略?
                          SCARA機器人又名為四關節機械手,國內機器人市場現在刷屏最多的不是性能,而是機器人價格,大概是因為SCARA的設計區別都不大,雖然新品陸續有,但目前還沒有看到特別驚艷的產品出現;而SCARA機器人價格方面一次又一次讓人大跌眼鏡。
                         先是伯朗特預備用18000元的白菜價SCARA機器人打開市場,結果半路殺出個程咬金,聚友光機搶先推出19999元的蘿卜價SCARA。
                     
                       除了上面兩家,還有一家成立不久的創業公司——慧靈科技——更是推出超低價的SCARA,低到什么程度,最低價可以達到1萬以下,與啟帆和伯朗特一樣,量大還有議價空間。
                     
                    SCARA機器人這蘿卜、白菜價的背后到底隱藏著怎樣的成本管控,以及怎樣的商業策略?
                     
                        在別人都想著如果從電機、減速機上摳成本的時候,慧靈SCARA直接把伺服電機跟減速機干掉了,用直驅電機代替電機+減速機這個組件。
                     
                      這里稍微科普一下這兩者的區別,懂行的可以忽略。目前絕大部分機器人都會采用200V伺服電機作為驅動,但是一般200V伺服電機的輸出扭矩比較小,轉速比較高,所以會采用減速機構(減速機或者齒輪箱或者同步帶輪)把速度降下來,把輸出扭矩提高。而直驅電機剛好相反,直驅電機的轉速要慢很多,但是力矩非常大。因此,把電機+減速機這個組合換成一個直驅電機,特別是自己設計跟制造電機的話,那就直接把減速機的成本省掉了,特別是在現在減速機貨期不好、壽命不長的情況下,去掉減速機可以去掉很多麻煩。同時,沒有了減速機,機械臂與電機直連,這一條鏈的剛性提高了,影響速度也提高了,精度也提高了。而加上看慧靈給出的圖片,猜測該SCARA的三四軸應該不是采用絲桿花鍵的耦合設計,而是把三四軸分開為絲桿軸和花鍵軸,這樣又不必受到業界僅有的幾個絲桿花鍵軸廠家制約,國產大把人做,成本可以進一步壓縮。這樣一來,這就是一個低成本,高精度,長壽命的機器人,用這些關鍵詞做廣告,特別是超級低價,自然會非常吸引眼球。
                     
                    但是這種拆了東墻的做法,需要補了西墻嗎?肯定是要的......
                     
                    1)SCARA機器人中使用直驅電機代替減速機,剛性跟影響速度上去了,可是沒有減速機作為一個微小的緩沖機構,末端任何的外力都會被直接傳到電機上,什么意思呢,你會發現機器人根本“停不下來”,之前我們在講Adept one的時候就已經講過,如果你去觀察電機編碼器的時候,你會發現編碼器是不會一直穩定在一個數字,會有正負一到兩個脈沖的來回抖動,是系統一直在自我校正自己的位置。在有減速機的時候,電機的一兩個脈沖的抖動被減速機過濾掉了,末端基本看不出來,然而用直驅時,電機的抖動直接反饋到末端上,臂長越長,抖動就越明顯,這對系統控制要求就很高了,如何把末端抖動控制到合理的范圍內就相當考驗技術實力了。
                     
                    2)體積與速度兩難全。直驅電機可以輸出非常大的力矩,但是,與電機+減速機的組合相比,相同的輸出力矩,直驅電機的體積可就大多了,重量也會很重,這樣的話會就嚴重限制機器人的性能。所以你看慧靈的關切是偏肥的,但是沒有那么肥,原因就是控制體積和重量,隨之犧牲的就是速度了,0.9s的標準節拍別說進口品牌,跟國產有名的品牌都不好意思放一起比較。
                     
                    3)發熱問題。這個就不廢話了,直驅電機比一般電機發熱要大很多,散熱設計要更難。
                     
                    4)慢速性能。一般看伺服電機是看高速性能,而直驅電機剛好相反,慢速跑得穩才是真本事,所以懂行的人測直驅都會測慢速穩定性。 
                     
                          總的來說慧靈推出這款直驅版SCARA機器人想要高速是不可能的,在慢速穩定的應用中還可以,算是一款比較新穎、性能沒有那么顯眼但是價格讓人眼前一亮的產品,在新科技自主研發問題上要比其他照搬傳統設計入局者要稍好一些。就看后續如何把直驅跟系統做穩定了,且看其后續發力如何。
                     
                     從價格上來說,伯朗特直言不諱地承認是賠本賣吆喝。前期先低價大量出貨占領市場,后續再通過其他方式賺錢。反正老子有錢任性,就愿意虧著賣,就讓你們難受,等你們熬不住都死得差不多了,就該我發揮了。這種策略需要足夠的錢和耐心。因為伯朗特的低價是靠“量”的承諾換來的,因為在設計上伯朗特并不是走最便宜的路線,比如三四軸似乎還是采用了花健絲桿,有可能采用了國產的,但是總得來比還是會分開的設計要貴一點。零部件盡量國產化,都是大批量地下單,最大限度地壓低價格。置于性能方案,通過已經公布出來的官方資料,標準節拍在0.5s到0.6s之間,馬馬虎虎,讓我比較有疑問的是0.01mm的重復定位精度。在我的經驗當中,超過500mm的臂長,要穩定達到0.01mm是不大可能的。注意這里的關鍵詞是穩定,意思是取多長時間的數據來做統計,這里就是比較模糊的地方
                     
                     
                    總之,伯朗特的策略讓我想起倚天屠龍記中的崆峒派的七傷拳,修煉者,一練七傷,七者皆傷,先傷己后傷人。底子不足那就內傷了。不過也許像張無忌這種內功深厚的人就練成了。至于伯朗特是金毛獅王還是張教主,過段時間就知
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